EDFbrowser Perangkat penampil universal, opensource, multiplatform, universal dan toolbox yang ditujukan untuk, namun tidak terbatas pada, file penyimpanan timeseries seperti EEG, EMG, ECG, BioImpedance, dll - Mudah dipasang, hanya satu executable, tidak ada persyaratan khusus, tidak ada Octave atau Matlab diperlukan - EDFbrowser adalah salah satu yang tercepat, jika tidak, penampil EDF tercepat yang tersedia. - Format file yang didukung: EDF, EDF, BDF, BDF - Nihon Kohden (.eeg) ke konverter EDF (termasuk anotasi) - Mengkonfirmasikan konverter EDF - Converter MIT ke EDF (termasuk anotasi) untuk physionet. orgphysiobankdatabase - Manscan Microamps (.mbi. Mb2) ke konverter EDF (termasuk anotasi) - SCP-ECG (.scp, EN 1064) ke konverter EDF - Pemutaran video disinkronkan dengan file EDFBDF (hanya di Linux) - Emsa (.PLG) ke konverter EDF (termasuk anotasi) - ASCII ke Konverter EDFBDF - Finometer (Beatscope) ke konverter EDF - Bmeye Nexfin (FrameInspector) ke konverter EDF - Konverter WAV ke EDF - baca masukan pemicu Biosemis dari sinyal Status BDF - Editor anotasi - Editor kepala, juga memiliki banyak kesalahan format yang berbeda - Order ke-1 sampai ke 8 Butterworth, Chebyshev, Bessel dan filter rata-rata bergerak - Notchfilter dengan adjustable Q-factor - Filter spike menghilangkan paku, glitches, transien cepat atau impotensi alat pacu jantung. - Powerspectrum (FFT) - Deteksi Heart Rate ECG (bentuk gelombang EKG mentah - gt beats per menit) dengan kemungkinan untuk mengekspor interval RR (beat to beat) - perekaman EKG modulasi FM ke konverter EDF - pengukuran Z-EEG - Rata-rata menggunakan pemicu , Peristiwa atau anotasi - Mendukung montase - Anotasi ekspor - Annotationsevents import - File reducercropperdecimator - Sinyal downsampling - Pengukuran yang tepat dengan menggunakan crosshairs - Zoomfunction dengan menggambar persegi panjang dengan mouse - Menampilkan sinyal dari file yang berbeda pada saat yang bersamaan - EDFEDFBDFBDF ke ASCII converter - EDFEDFBDFBDF compatibility checker - Konverter EDFD ke EDFC - BDF () ke EDF () converter - Mencetak ke printer, gambar atau PDF - Menggabungkan beberapa file dan mengekspornya ke satu file EDF baru - Mengekspor sebagian file ke file baru - Baca dari file streaming (monitor) - Tersedia untuk Linux dan Windows (sumbernya dapat dikompilasi di Mac OS X) Ini adalah perangkat lunak bebas, percobaan dan tersedia di bawah versi Lisensi GPL 3. Tidak ada biaya, tidak ada garansi, tidak ada pajak, tidak ada biaya perawatan, tidak ada iklan, tidak ada iklan, tidak ada pembaruan otomatis, tidak ada panggilan penjualan, tidak ada spam. Meski program ini gratis, ternyata tidak murah. Banyak usaha membuat program ini bermanfaat, jadi jika Anda menemukan masalah, mohon gunakan alamat email yang diberikan di program tentang menu untuk melaporkannya. Penafian: Meskipun perangkat lunak ini dimaksudkan untuk berguna, tidak ada jaminan, gunakan perangkat lunak ini dengan risiko sendiri EDFbrowser TIDAK boleh digunakan dalam aplikasi keselamatan kritis, seperti sistem medis pendukung kehidupan. Penulis TIDAK bertanggung jawab atas segala akibatnya. Untuk tujuan penelitian dan edukatif saja. Karena kompilasi EDFbrowser sangat mudah, inilah cara yang disarankan. Lihat bagaimana-untuk lebih lanjut di halaman ini. Petunjuk bagaimana mengkompilasi EDFbrowser di Mac dapat ditemukan di sini dan di sini. Perabotan kayu tradisional untuk rumah Anda akan selalu menjadi pilihan utama dalam pemasangan papan. Namun, Anda memerlukan kontraktor berpihak pada kanan untuk membantu Anda memilih tampilan kayu terbaik dengan perawatan berpihak paling sedikit. Ada banyak jenis papan kayu yang dibuat dengan menggunakan bahan kayu sub-par. Jangan biarkan nexthellip Anda Baca lebih lanjut Layanan atap profesional dan perbaikan atap dengan harga terjangkau Jika Anda mengalami masalah kebocoran di atap, jangan menunggu untuk menghubungi kontraktor atap. Kebocoran atap yang berkepanjangan nampaknya tidak berbahaya pada awalnya, namun bisa berubah menjadi masalah serius dengan cepat. Setelah kebocoran atap yang terus-menerus dapat menyebabkan pertumbuhan jamur, langit-langit yang rusak, perabotan. Hubungi kami hari ini jika Anda membutuhkan lonceng Read More Saat mencoba mengurangi tagihan pemanas rumah Anda, tidak ada cara yang lebih baik untuk menghemat uang daripada memasang jendela vinyl atau penggantian kayu baru. Yang terpenting, dengan potongan pajak federal baru sampai 1.500 tidak ada alasan untuk tidak melakukannya. Memiliki dek yang indah akan selalu memiliki hasil positif pada nilai properti Anda. Menambahkan dek adalah cara murah untuk memperluas ruang hidup Anda. Biaya rata-rata untuk membangun sebuah dek kira-kira 7.000 dan menghasilkan pengembalian sekitar 15.000 saat menjual rumah Anda tidak terlalu buruk. Jadi pertimbangkan untuk memiliki yang lebih baik. Baca lebih lanjut Memilih kontraktor berpihak benar sangat penting dalam pemasangan papan. Apakah itu memasang vinyl berpihak pada berpihak atau benar-benar menghapus berpihak Anda saat ini untuk berpihak baru. Memiliki kontraktor berpihak profesional yang bisa memberi Anda solusi terbaik untuk pemasangan papan paling halus akan menghemat banyak sakit kepala, waktu dan tenaga kerja Read More Apa yang Pelanggan Kami Katakan Sangat senang Saya hanya ingin mengungkapkan betapa senangnya dengan atap baru kami dan Selokan mulus Mike dan pekerjanya sangat menyenangkan dan santun berada di sekitar. Aku tidak percaya seberapa cepat mereka menyelesaikan atap rumah dan garasi kita. Mereka meninggalkan tempat itu lebih bersih daripada saat mereka memulai dan melindungi semak-semak kami, tanaman seperti yang dijanjikan. Yang sangat senang dengan pemasangan atap, kami ingin mereka kembali mengganti jendela. Terima kasih Mike Lihat rumah mereka: atap Melrose MA mdash Robert Patricia Quinn, Melrose, MA MBM Construction diberi peringkat 5 5 berdasarkan 3 ulasan. Menemukan Kontraktor Tepat Seharusnya Menyakitkan Melakukan perbaikan rumah yang tepat atau proyek renovasi dapat menambahkan nilai sebenarnya ke jenis rumah apa pun, jika dilakukan dengan benar dan efisien oleh profesional yang diberi lisensi dan Tertanggung. Menggunakan bahan berkualitas tinggi yang hemat energi, menarik dan yang terpenting, bisa diandalkan seperti low vinyl vinyl berpihak. Penggantian jendela Atap sirap dan geladak khusus akan menambah nilai nyata. Dalam kebanyakan kasus, Anda dapat mengharapkan dan segera mengembalikan investasi Anda setelah perbaikan rumah dilakukan. Pilihlah kontraktor yang akan menyelesaikan pekerjaan, memandu Anda melewati setiap langkah proyek dari awal sampai akhir tanpa tambahan tersembunyi. Layanan perbaikan rumah kami telah memberi kami keunggulan di atas perusahaan remodeling rumah lainnya. Menjadi salah satu daerah penyedia layanan papan atas di dinding, atap, jendela pengganti, dan penambahan ruangan. Memberi kita daya beli yang besar melalui pemasok kita dan sebagai gantinya, bisa memberikan penghematan kepada Anda. Jadi mengapa memilih kita sebagai kontraktor renovasi rumah Anda Kami mendengarkan kebutuhan Anda. Kami tidak menggunakan penjualan dengan tekanan tinggi, atau mencoba menjual sesuatu yang tidak Anda inginkan atau inginkan. Komunikasi adalah kunci untuk semua jenis proyek remodeling dan kami ingin proyek Anda mendapatkan hasil terbaik. Anda akan mendapatkan perkiraan waktu penyelesaian proyek yang terperinci - tanpa sakit kepala Anda juga akan mendapatkan salah satu jaminan terbaik dalam bisnis perbaikan rumah, jika Anda perlu menggunakannya. Apa Jenis Layanan Perbaikan Rumah yang Anda Cari Memilih kontraktor atap yang akan bekerja untuk kepentingan terbaik Anda dan bukan pada berapa banyak keuntungan yang dapat dia hasilkan dengan memotong sudut. Sebagai kontraktor atap, kami percaya dengan menggunakan atap terbaik untuk atap rumah dan underlayment untuk memberi ketenangan pada klien kami. Untuk info lebih lanjut tentang layanan atap, kunjungi: atap datar komersial atau atap rumah Tidak semua vinil dan papan kayu sama. Pilihlah kontraktor berpihak profesional yang akan membantu Anda memahami jenis pemutaran vinyl apa yang harus dihindari, dan apa yang akan memberi Anda kemenangan terbaik untuk uang Anda dalam jangka panjang. Dari dek bertekanan bertekanan standar, dek mahoni, atau dek komposit - membuat Anda tertutup. Baca lebih lanjut tentang Deck dan Porches Deck buildersHTWay 8211 Robot tipe Segway Memperkenalkan HTWay, robot penyeimbang mandiri Segway. Robot ini menggunakan HiTechnic Gyro Sensor dan juga HiTechnic IRReceiver. Sensor Gyro digunakan untuk menjaga keseimbangan sementara Receiver IR memungkinkannya dikendalikan dengan remote fungsi LEGO Power. Update (Nov 8, 2010): Versi NXC telah diperbarui untuk memperbaiki bug yang menyebabkan program mogok saat tingkat pengoptimalan ditetapkan di luar 1. Update (28 Juli 2010): Program NXT-G pada unduhan di atas telah Telah diperbarui untuk menggunakan blok sensor Gyro 2.0 yang baru yang tersedia untuk diunduh dari halaman Downloads. Jika Anda menggunakan blok sensor 1.0 Gyro asli, Anda harus memperbaruinya ke blok 2.0 yang baru untuk digunakan dengan program ini. Baik program NXC dan NXT-G bekerja pada dasarnya dengan cara yang sama. Program memanfaatkan matematika floating point yang baru dengan LEGO Mindstorms NXT 2.0. 1.0 NXT asli hanya mendukung bilangan bulat matematika. Sementara menggunakan matematika floating point tidak penting saat memprogram robot tipe Segway, itu membuat program lebih mudah dipahami dan bekerja sama. Update untuk NXT-G: Untuk program NXT-G, pastikan Anda juga mendownload dan menginstal blok Gyro and IR Receiver dari perangkat lunak LEGO Mindstorms. Anda bisa menemukannya di halaman download Mindstorms NXT-G Blocks. Jika Anda biasanya memprogram di NXT-G dengan LEGO Mindstorms 1.0 atau 1.1, maka ini adalah kesempatan bagus untuk memberi NXC sebuah percobaan. Jika Anda menginstal lingkungan pengembangan BricxCC. Anda akan mendapatkan NXC sebagai bagian dari paket. Untuk HTWay Anda juga memerlukan firmware LEGO 1.26 atau lebih tinggi. Saya merekomendasikan LEGO Firmware 1.29. Firmware ini sepenuhnya kompatibel dengan versi sebelumnya dan masih akan bekerja dengan perangkat lunak LEGO Mindstorms 1.0 dan 1.1 Anda. Anda bahkan bisa menggunakan BricxCC untuk mendownload firmware ke NXT dari menu Tools, pilih Download Firmware. Anda juga perlu membuat target compiler NXC firmware 2.0 untuk memanfaatkan matematika floating point. Anda bisa melakukannya dengan membuka Edit-Preferences, lalu klik tab Compiler dan kemudian sub-tab NBCNXC. Sekarang periksa opsi untuk firmware 8.222NXT 2.0 yang kompatibel8221. Update untuk NXC: Untuk memanfaatkan dukungan matematika floating point Anda juga perlu mendownload dan menginstal rilis uji terbaru BricxCC. Setelah mendownload file zip dari rilis uji coba, salin isi di atas pemasangan BricxCC yang ada. Kemungkinan besar ini adalah c: Program FilesBricxCC. Saat menjalankan program, hal pertama yang akan dilakukan adalah membiarkan Anda memilih ukuran roda yang Anda gunakan. Ada tiga pilihan: Small (NXT 2.0), Medium (NXT 1.0), dan Large (RCX). Gunakan tombol panah untuk memilih dan tombol Orange Enter untuk memilih. Robot sekarang akan perlu untuk mendapatkan offset gyro awal. Anda bisa menganggap ini sebagai kalibrasi Gyro Sensor. Untuk mendapatkan offset gyro yang bagus, robot harus benar-benar masih utuh. Jika Anda memegang robot di tangan Anda, itu akan menunggu sampai Anda meletakkan robot ke bawah, dan itu tidak bergerak, sebelum akan mengurangi gyro dan teruskan. HTWay sekarang akan mulai berbunyi menunjukkan bahwa Anda memiliki waktu lima detik untuk mendapatkan robot vertikal dan seimbang mungkin. Di akhir bip panjang, ayo pergi. Robot sekarang harus menyeimbangkan dan siap digerakkan dengan remote LEGO PF. Anda bisa mengendalikannya seperti layaknya tangki. Kedua pengungkit maju dan robot melaju ke depan. Kedua tuas kembali dan berbalik. Satu tuas saja dan akan memutar satu roda berhenti dan kedua tuas ke arah yang berlawanan dan akan berputar pada tempatnya. Latar Belakang Ini adalah masalah klasik dalam teori kontrol. Sebelum Segway Personal Transporter. Itu lebih dikenal sebagai masalah pendulum terbalik. Biasanya saat Anda memikirkan pendulum, seperti pada jam, tergantung di bawah titik pivot dimana stabil pendulum terbalik adalah salah satu tempat pusat gravitasi berada di atas titik pivot pada posisi yang secara inheren tidak stabil. Untuk mempertahankannya, titik pivot harus bergerak untuk menangkapnya saat mulai turun. Itulah intinya masalah yang sama seperti membuat keseimbangan segway robot. Dengan robotika LEGO, tantangan ini telah terulang berkali-kali. Pertama datang Steve Hassenplug8217s LegWay menggunakan RCX dan dua sensor EOPD. Sensor RCX EOPD ini merupakan produk HiTechnic awal yang berfungsi pada dasarnya sama dengan sensor NXT EOPD saat ini. Sensor ini digunakan untuk memberitahukan jarak ke lantai. Jika robot itu condong ke depan, maka sensornya akan lebih dekat ke lantai sehingga RCX bisa mengatakan bahwa itu condong ke depan. Jika bersandar ke belakang, maka sensornya akan jauh dari permukaan. Ini adalah ciptaan yang fantastis dan Steve bahkan mendapat tempat di ketenaran TV kabel dengan robot yang menakjubkan ini. Tidak hanya bisa menyeimbangkannya dengan sangat baik, ia bisa melacak dan bahkan berputar-putar untuk mengesankan orang banyak. Dengan NXT, Philippe E. Hurbain membangun NXTWay menggunakan NXT Light Sensor dengan cara yang mirip dengan Steve Hassenplug8217s LegWay. Dalam kondisi terkendali, sensor LEGO Light juga bisa digunakan untuk memberi tahu jarak. Selama pencahayaan dan permukaannya konsisten, robot bisa mengetahui apakah ia condong ke depan atau ke belakang berdasarkan nilai sensor cahaya. Dengan resolusi sensor cahaya yang buruk, ini adalah prestasi yang mengesankan. Sensor gyro pertama berbasis robot NXT Segway berasal dari Ryo Watanabe di Universitas Waseda di Jepang. Video YouTube HiTechnic yang asli dari robot penyeimbang ternyata adalah robot Ryo Watanabe8217s yang sangat mengesankan yang saat ini menggunakan sensor HiTechnic Gyro Sensor. Ryo melakukan pekerjaan yang menakjubkan dalam menggambarkan fisika dan solusinya yang sangat berharga dalam penciptaan model HTWay saat ini. Baru-baru ini Dave Parker di nxtprograms membuat NXT 2.0 one kit Segway yang menakjubkan dengan robot pengendara menggunakan sensor LEGO Color dengan cara yang mirip dengan Philo8217s NXTWay. Dave Parker mengemukakan gagasan asli untuk menggunakan motor ketiga untuk mengimbangi keseimbangan dan menggunakannya untuk membuat robot maju atau mundur, dengan cara yang mirip dengan Segway PT yang sebenarnya yang juga dikendalikan oleh pengendara manusia yang condong ke depan atau ke belakang. Laurens Valk yang sangat keren juga baru saja menerbitkan sebuah robot tipe Segway yang menggunakan HiTechnic Gyro Sensor. Dia menyebut ciptaannya AnyWay. Seperti HTWay, programnya juga ditulis di NXT-G. Proyek Laurens8217s mengilhami beberapa gagasan yang digunakan dalam pembuatan HTWay termasuk gagasan untuk membiarkan pengguna memilih ukuran roda dengan tombol antarmuka di awal program. Cara kerjanya Pertama-tama, Anda tidak perlu mengerti bagaimana cara kerjanya membuat robot ini. Anda bisa membangunnya dan memasukkan program NXC atau NXT-G ke sana dan bersenang-senang dengannya bahkan jika Anda tidak mendapatkan matematika yang membuatnya seimbang. Baik program NXC dan NXT-G ditulis sedemikian rupa sehingga kode kontrol terpisah dari kode keseimbangan. Jika Anda ingin menggunakan sensor lain, seperti sensor Ultrasonic atau Light, selain sensor Gyro yang penting untuk menyeimbangkan, Anda bisa melakukannya. Yang perlu Anda lakukan adalah memiliki kode kontrol Anda sendiri yang pada gilirannya dapat mengarahkan robot dengan mengubah dua variabel global, motorControlDrive dan motorControlSteer di NXC dan controlDrive dan controlSteer di NXT-G. Kedua variabel ini berada dalam derajat per detik. Kontrol kemudi didasarkan pada perbedaan yang diinginkan pada motor encoders. Di atas Anda akan menemukan link download untuk program NXC dan NXT-G. Program ini telah ditulis sehingga mereka bekerja semaksimal mungkin dengan cara yang sama. Di bawah ini saya memberikan beberapa cuplikan kode dari program NXC. Jika Anda seorang programmer NXT-G, coba ikuti. Anda juga dapat melihat kode NXT-G yang sebenarnya dalam perangkat lunak LEGO Mindstorms dan mengikuti di sana. Karena beberapa persamaan matematika cukup besar dalam NXT-G, mungkin lebih mudah untuk memahami program NXC. Untuk menyeimbangkan, robot memiliki loop kontrol yang membutuhkan empat informasi sehingga memperhitungkan berapa banyak daya motor yang dibutuhkan untuk tetap tegak. Dalam bentuk yang disederhanakan, kode NXC untuk loop keseimbangan utama terlihat seperti ini: Perhatikan bahwa program NXC sebenarnya sedikit lebih rumit karena memerlukan beberapa hal lagi seperti mengemudi, kemudi dan fakta bahwa kebutuhan daya motor Dibatasi pada kisaran 100. Dalam fragmen kode ini Anda dapat melihat bahwa setiap kali melalui loop keseimbangan, tersedia empat buah data: gyroSpeed. GyroAngle. MotorSpeed Dan motorPos. Ini adalah variabel keadaan yang menggambarkan apa yang saat ini terjadi pada robot. Adalah dari Gyro Sensor dan merupakan kecepatan sudut robot. Jika robot berada di tengah jatuh ke depan, maka nilai ini akan menjadi positif. Unit kira-kira dalam derajat per detik. Adalah sudut robot. Nilai ini positif jika robot condong ke depan, dan negatif jika bersandar ke belakang. (Ini tidak benar seperti yang akan dijelaskan nanti) Unit untuk gyroAngle adalah derajat. Adalah posisi robot dalam derajat motor. Untuk HTWay, ini sebenarnya adalah jumlah dari dua motor encoders. Inilah istilah yang membuat robot di tempat tertentu. Adalah kecepatan motor. Jumlah ini juga di degreessecond dan juga berdasarkan jumlah dua motor encoders. Istilah ini adalah apa yang membuat robot terlalu berosilasi bolak-balik dan efektif memperlambatnya. Untuk menghitung kekuatan, variabel-variabel ini dikalikan dengan konstanta masing-masing dalam persamaan linier empat, yang hasilnya adalah daya yang dibutuhkan agar robot tetap seimbang. Trik untuk membuat semua ini bekerja, adalah menemukan konstanta yang tepat. Untuk memberi gambaran tentang peran masing-masing istilah dalam persamaan keseimbangan, saya akan membicarakan setiap istilah satu per satu dengan usaha untuk mengisolasi apa yang masing-masing dilakukan. Pertama-tama, imagaine bahwa robot itu seimbang sempurna dan tepat pada posisi target yang diinginkan. Dalam hal ini, keempat variabel akan menjadi nol. Dengan kata lain, robot itu sangat vertikal sehingga gyroAngle nol, robot tidak jatuh ke depan atau ke belakang, robot tidak bergerak dan justru berada pada posisi yang diinginkan. Karena keempat variabel tersebut adalah nol, hasil dari persamaan daya juga nol. Jadi bagaimana jika semua syaratnya nol kecuali kalau robot itu condong ke depan, misalnya gyroAngle adalah 5 derajat. Apa yang harus dilakukan Nah jika robot itu condong ke depan, maka perlu menggerakkan ke depan untuk mencoba menangkap robot tersebut. Itulah peran konstanta KGYROANGLE. Saat dikalikan dengan gyroAngle. Itu akan memberi kekuatan yang dibutuhkan untuk mendorong ke depan untuk mengejar kejatuhan untuk mendapatkan kembali keseimbangan. Sekali lagi, bayangkan semua persyaratannya nol kecuali bahwa saat ini gyroSpeed itu positif, mungkin itu adalah 10 degreessecond. Jadi robot itu tegak dan tidak bergerak, tapi entah bagaimana bisa masuk ke dalam situasi di mana ia jatuh ke depan. Dengan cara Anda bisa memikirkan ini sebagai kepala tegak bahwa segala sesuatunya sesat. Meski sudah tegak sekarang, ini akan condong ke depan. Istilah ini memungkinkan robot merespon bahkan sebelum jatuh ke depan. Ini juga berperan saat robot bersandar namun sedang dalam perjalanan untuk berdiri tegak, dalam hal ini istilah ini akan mencegah istilah gyroAngle dari membuat robot merespons padahal sebenarnya oke. Lantas bagaimana dengan dua istilah motor Nah kalau robot itu benar-benar tegak dan tidak jatuh tapi robotnya 100 derajat lebih maju kedepan maka diinginkan, dalam hal ini motorPos akan 100. Ingat, motorPos dalam program HTWay adalah jumlah dari dua motor. Encoders Jarak sebenarnya seberapa jauh ke depan itu juga akan tergantung pada ukuran roda. Meskipun akan menyenangkan untuk hanya kembali ke posisi nol, itu tidak bekerja. Jika Anda mencoba untuk hanya mundur mundur ke posisi nol, maka robot tersebut akan benar-benar jatuh ke depan. Solusinya sebenarnya untuk menggerakkan ke depan, karena untuk mundur, pertama anda harus membuat robot jatuh ke belakang. Untuk melakukan itu, Anda berkendara ke depan Istilah motorSpeed bekerja dengan cara yang sama seperti motorPos. Jika robot berada di tengah mengemudi ke depan, maka pertama-tama Anda memerlukan setidaknya kekuatan yang cukup untuk mempertahankan kecepatan, dan dengan demikian keseimbangannya, dan kemudian Anda bahkan memerlukan sedikit lebih banyak untuk membuat robot bersandar ke belakang agar lambat. turun. Dalam program NXC, keempat konstanta diatur ke nilai-nilai di dekat bagian atas program: Catatan tentang ukuran roda yang membuatnya masuk Dalam program HTWay Anda dapat memilih ukuran roda yang Anda gunakan dengan antarmuka tiga tombol. Apa yang dilakukan ini adalah menetapkan variabel global yang disebut rasioWheel menjadi 0,8, 1,0, atau 1,4 untuk masing-masing roda NXT 2.0 kecil, roda NXT 1.0 berukuran medium dan atau roda RCX besar. Jadi, apa sebenarnya ini sebenarnya. Persamaan keseimbangan sebenarnya sedikit berbeda, lalu apa yang ditunjukkan di atas, inilah ungkapan lengkap yang digunakan dalam program: Ternyata ukuran roda hanya perlu dimainkan dengan dua istilah sensor gyro. Dan bukan istilah motor. Alasan mengapa ukuran roda penting adalah karena roda yang lebih besar membutuhkan lebih sedikit daya untuk mengimbangi ketidakteraturan. Karena roda yang lebih besar bergerak lebih jauh, mengingat sejumlah masukan tertentu, Anda memerlukan lebih sedikit untuk mencapai jumlah gerakan yang sama. Jadi mengapa tidak memperhitungkan ukuran roda pada istilah motor Alasannya adalah bahwa istilah ini efektif untuk diri sendiri. Jika robot itu, misalnya satu inci terlalu jauh ke depan, maka ini akan diwakili oleh nilai motorPos yang lebih tinggi untuk roda kecil daripada roda besar. Secara efektif, untuk robot beroda kecil ini akan menghasilkan pengaruh yang lebih tinggi pada motor daripada apa yang akan terjadi pada jarak yang sama dengan roda yang lebih besar. Pada kode diatas Anda juga akan melihat bahwa motorControlDrive juga berperan dalam keseimbangan persamaan, sebenarnya ini bukan yang menggerakkan robot. Istilah ini digunakan untuk membantu robot berjalan dan juga memperlambatnya kapan pun istilah motorControlDrive berubah. Saat Anda mulai mengemudikan robot, istilah ini akan menyebabkan robot tersebut terlebih dahulu mengendarai mundur sedikit untuk cepat mudik, lalu saat Anda menghentikannya akan memberi sedikit dorongan pada robot untuk membantunya agar tidak melambat. Penggerak sebenarnya berasal dari garis ini tepat di atas persamaan keseimbangan daya: Setiap kali melalui loop, variabel motorPos disesuaikan secara proporsional dengan variabel motorControlDrive global. MotorControlDrive berada dalam degreessecond sehingga dengan mengalikannya dengan interval waktu, kita menyesuaikan motorPos dengan jumlah yang harus ditempuh robot setiap kali melalui loop kontrol. Ini menggerakkan posisi target disamping mana yang membuat robot menyetir. Integrasi Jika Anda seorang pembangun robot muda, Anda mungkin belum pernah mendengar tentang integrasi. Jika Anda lebih tua, Anda mungkin berharap tidak pernah memilikinya. Ternyata integrasi itu sangat berguna dan penting untuk proyek ini. Dan sebetulnya sulit dimengerti. Masalahnya adalah bahwa Gyro Sensor tidak memberi Anda sudut yang sebenarnya. Anda tidak bisa membaca Sensor Gyro dan memberi tahu apakah robot itu condong ke depan atau ke belakang. Yang bisa Anda katakan adalah kecepatan sudut, dengan kata lain, seberapa cepat jatuh. Jadi, jika Anda tahu kecepatan sudutnya, bagaimana Anda bisa mendapatkan sudut. Nah, apa yang dilakukan integrasi? Integrasi hanyalah tindakan untuk menambahkan rangkaian nilai tak terhingga dari waktu ke waktu. Katakanlah bahwa pada waktu tertentu Anda tahu sudut robot, kita menyimpannya dalam variabel yang disebut gyroAngle. Setiap kali melalui loop yang kita dapatkan dari Gyro Sensor, kecepatan sudut pada degreessecond. Jadi jika kita tahu interval loop, maka kita bisa mengupdate gyroAngle kita dengan jumlah yang kita tahu sudutnya sudah berubah. Karena loop kita berjalan sekitar 100 kali per detik, waktu interval adalah 0,01 detik. Untuk mengupdate gyroAngle. Kita cukup menambahkan waktu gyroSpeed selang waktu (0,01 detik) ke dalam gyroAngle untuk mendapatkan nilai baru. Itu adalah fungsi NXC untuk mendapatkan data gyro yang melakukan ini: Fungsi ini juga menangani satu bagian lagi dari pekerjaan rumah tangga yang harus kita diskusikan: gyro offset. Karena teknologi elemen sensor gyro, nilai sensor mentah kemungkinan tidak nol meski sensor tidak memiliki kecepatan sudut yang sebenarnya. Karena kita memerlukan nilai nol saat sensor tidak berputar, kita perlu mempertahankan nilai offset gyro yang bisa kita gunakan untuk mengatur nilai sensor agar mendapatkan kecepatan sudut yang akurat. Untuk menjaga gyro mengimbangi program melakukan dua hal. Sebelum robot mulai menyeimbangkannya, gyro mulai diimbangi dengan rata-rata 100 sampel nilai sensor sementara robot tergeletak di tanah. Tapi nilai ini hanya akan menjadi offset gyro awal. Sementara robot mengendarai kita juga perlu terus menyesuaikan nilai offset ini agar nilai nilainya tidak melayang seiring waktu (dan akibatnya seluruh robot akan melayang dalam posisi jika tidak dikoreksi). Dalam program HTWay, hal ini dilakukan dengan menjaga rata-rata jangka panjang yang dikenal dengan Exponential Moving Average. Karena rata-rata jangka panjang dari kecepatan sudut, dengan asumsi robot menyeimbangkan, seharusnya nol, rata-rata nilai sensor jangka panjang dapat digunakan sebagai offset gyro. Pada kode di atas, EMAOFFSET sangat kecil, 0,0005, jadi biarpun robot bergerak maju mundur sambil menyeimbangkan, tidak akan ada efek langsung yang besar pada nilai gOffset. Hanya jika offset tidak aktif selama periode waktu yang signifikan, nilai offset akan berubah. Cara menggunakan rata-rata bergerak eksponensial ini juga dikenal sebagai low-pass filter. GyroAngle dan motorPos 8230 tidak persis nol Saat robot mulai menyeimbangkan, program mengasumsikan robot bersifat vertikal. Nah, biarpun Anda benar-benar hebat saat melepaskan robot, ini mungkin tidak benar. Anda mungkin akan turun satu atau dua derajat. Juga, meskipun program mempertahankan offset gyro dan terus mengintegrasikan kecepatan sudut untuk mempertahankan gyroAngle. Ini mungkin tidak sempurna dan gyroAngle mungkin masih melayang sedikit seiring waktu. Kedengarannya seperti bencana, tidak ternyata tidak menjadi masalah. Kenyataannya adalah bahwa ketika Anda tidak mengemudi dan robot dengan lembut berosilasi maju mundur menjaga keseimbangan, gyroAngle dan motorPos dapat secara proporsional menjauh dari nol. Alasan kerjanya adalah karena kedua istilah tersebut telah mencapai ekuilibrium dimana keduanya saling mengimbangi. Sebagai contoh, robot dapat diimbangi dengan baik di sekitar nilai gyroAngle 1 derajat, untuk mengimbangi, motorPos mungkin sekitar -107 derajat. Bila kedua nilai ini dikalikan dengan konstanta masing-masing dalam persamaan keseimbangan, mereka akan saling membatalkan. Referensi Ryo Watanabe melakukan pekerjaan yang sangat baik untuk menjelaskan fisika dari masalah dan persamaan linier yang memungkinkan solusi di NXT. Berikut adalah ikhtisarnya. Situs web lain yang bagus dengan informasi tentang pemrograman LEGO Segways adalah techbricks. nl. Ucapan Terima Kasih Saya mengucapkan terima kasih kepada Laurens Valk dan Xander Soldaat yang membantu saya dalam proyek ini. Xander meninjau kembali instruksi bangunan dan menguji robot tersebut. Laurens dan saya membahas berbagai aspek program yang mempengaruhi beberapa fitur seperti bagaimana gyro offset dipertahankan serta fitur yang memungkinkan pengguna memilih ukuran roda pada awal program. 8220Segway8221 adalah merek dagang terdaftar dari Segway, Inc. Pengontrol mengambil empat hal untuk menyeimbangkan robot: tingkat gyro (tingkat penurunan degsec), sudut (integral dari kecepatan), kecepatan motor, dan Posisi motor Keempat syarat ini, bersamaan dengan beberapa pemrosesan tambahan untuk menangani kemudi dan kemudi, kemudian digunakan untuk menetapkan jumlah daya proporsional ke motor. Hai maaf, untuk respon yang lambat. Hal-hal akhir-akhir ini cukup sibuk. Anda bisa menggunakan sensor akselerasi bersamaan dengan fungsi trigonometri untuk mendapatkan sudut kemiringan. Masalahnya dengan itu hanya bekerja saat sensor tidak bergerak. Jika Anda memindahkan sensor disekitarnya maka Anda juga mendapatkan akselerasi akibat gerakan dan kemudian Anda cant andal mendapatkan sudut. Dalam kasus terburuk, sensor yang dipasang pada robot jatuh pada dasarnya akan jatuh akibat gravitasi. Dalam hal ini tidak akan mendeteksi ada yang salah sampai menyentuh tanah. Anda membutuhkan sensor gyro untuk membuat robot penyeimbang. Saya belum pernah melihatnya dilakukan dengan sensor akselerasi. Gus I juga membeli sensor gyro dan receiver IR dari perusahaan Anda. Saya ingin membuat robot LEGO 8220Segway8221, tapi saya mengerjakan pemrograman saya dengan RobotC. Saya berada di Akademi Robotika dan bertanya kepada para ahli tentang hal ini namun proyek semacam itu tidak dapat mereka bantu. Dapatkah Anda mengarahkan saya ke arah yang benar Apakah Anda memiliki versi RobotC dari program Anda Terima kasih Saya tidak memiliki versi RobotC tapi saya tahu bahwa versi RobotC ada di suatu tempat di internet. Saya menyarankan agar Anda mengambil versi NXC yang juga tersedia dari posting blog ini dan mengubahnya menjadi RobotC. Bahasa-bahasa ini sedikit berbeda tapi ini harus bisa dilakukan. Hai, Im mencari model matematika yang tepat dari segel lego ini, dapatkah sombady membantu saya menemukan beberapa model, dalam representasi ruang negara, tapi model tersebut adalah senter bukan kecepatan dan inputnya adalah kecepatan, percepatan roda, kecepatan sudut , Percepatan sudut pendulum dan bukan posisi, kecepatan roda dan sudut, kecepatan sudut bandul. Terima kasih sebelumnya. Hi Gus, dan Id ingin memprogram kit NXT (NXTway-gs) dengan LabView. Its sedikit sulit bagi saya. Bisakah Anda mengirimi saya versi LV dari hway untuk membantu saya tHANK YOU VERY MUCH. Hai disana Ive telah berjuang untuk memodifikasi kode nxc untuk HTWay ini. Bahkan kode yang tidak dimodifikasi tidak bekerja. Saya menjalankan file yang didownload di BricxCC, kompilasi dan download dengan baik. Tapi kemudian, Ketika saya menjalankan program di NXT, setelah berbunyi bip, tertulis File Error. Tolong saran. Saya mengikuti petunjuknya dengan seksama. Rilis uji terbaru, check nxt 2.0 checkbox dan semua itu. Terima kasih Saya menduga bahwa Anda tidak memiliki IRReceiver yang terhubung seperti program ini. Jika Anda tidak memiliki sensor IRReceiver, lalu komentari kode yang menginisialisasi sensor dan mencoba membacanya. Robot harus menyeimbangkan dan tetap bertahan jika Anda menghapus kode ini. Jika Anda ingin membuat robot drive dan belok, maka Anda bisa mengganti tugas ini dengan kode Anda sendiri yang menetapkan variabel global yang sama yang digunakan oleh tugas kontrol untuk mengarahkan dan mengarahkan robot. Kirimkan saya email untuk support di hitechnic dot com dan saya akan menemukan versi LabVIEW yang saya miliki dari HTWay. Saya memiliki versi LV 2009 tapi saya masih perlu membuat LV baru untuk versi LEGO Mindstorms dari program ini. Tidak, sensor 8220Tilt8221 adalah Accelerometer. Accelerometer bisa mengukur kemiringan karena gravitasi dianggap sebagai akselerasi tapi ini hanya bekerja jika sensor tidak bergerak. Karena HTWay terus bergerak, sensor ini tidak bisa digunakan untuk menjaga keseimbangan. Untuk HTWay, Anda memerlukan Sensor Gyro. Sensor Gyro memberi nilai berdasarkan kecepatan sudut namun tidak terpengaruh oleh pergerakan robot. Apa keuntungan dari sensor gyro vs eopd Saya baru memulai proyek LegWay dan menurut saya lebih mudah untuk menerjemahkan perubahan jarak, seperti yang dirasakan oleh EOPD, ke tingkat kecepatan motor dan kemudian berurusan dengan sensor gyro. Saya menggunakan kit RCX yang lebih tua (dengan HiTech NXT-EOPD) 8230 akan melakukan pekerjaan ini (saya memiliki kabel converson) Apakah saya memerlukan dua EOPD (ala Hassenplug) Harus melupakan ini dan hanya pergi gyro Apa pendapat Anda Terima kasih. Verdonko, pertama-tama, sensor NXT EOPD dan Gyro tidak akan bekerja dengan RCX LEGO yang lebih tua, bahkan dengan kabel konversi. Kabel ini memungkinkan sensor RCX dan motor untuk digunakan dengan NXT tapi bukan sebaliknya. (Sebenarnya motor NXT akan bekerja). Robot tipe NXT LegWay yang menggunakan sensor EOPD dapat dibangun serupa dengan yang dilakukan Hassenplug dengan RCX. Masalah dengan sensor EOPD adalah bahwa hal itu akan sensitif terhadap sifat permukaan yang sedang dijalankannya. Jika Anda mencoba menggerakkan robot pada permukaan warna yang berbeda atau semacam karpet maka tidak akan berfungsi atau memerlukan kalibrasi ulang ke permukaan itu. Beberapa permukaan tidak akan bekerja sama sekali seperti tikar gelap yang menyerap hampir semua cahaya. Ini juga tidak akan menangani lereng karena seimbang membutuhkan sudut yang berbeda ke permukaan saat Anda berada di lereng. Hai, saya juga mencoba membangun robot self-balacing seperti HTWay. I8217m menggunakan LabView 2009. Tapi saya punya beberapa masalah dengan sudut (drifting) dan cara kerjanya dengan posisi motor. Dapatkah Anda membantu saya dengan versi LabView dari HTway I8217 yang telah membangun HTWay Anda dengan hati-hati dan tampaknya berhasil, sampai batas tertentu. Ini menyeimbangkan, ternyata, tapi selama saya mendorong kedua pengungkit jarak jauh PF ke arah yang sama (ke depan atau ke belakang), robot mulai bergerak maju atau mundur tapi hampir segera kehilangan keseimbangan dan jatuh ke depan atau ke belakang masing-masing. . Tidak ada yang seperti Anda tunjukkan di video Anda. I8217m menggunakan firmware NXT 1,31, ukuran roda yang benar, dll. Saya mengalami masalah yang sama, keduanya dengan NXT-G dan NXC. Kompilator NXC saya menargetkan 2.0 tingkat firmware dan optimasi adalah 2. Apakah Anda tahu, tentang apa yang mungkin salah dengan robot saya Terima kasih banyak, sebelumnya. Membaca semua komentar, ternyata saya juga menggunakan baterai isi ulang saya, pada tingkat yang terlalu rendah. 7,4 V meski indikator batangnya masih di atas setengah jalan. Setelah pengisian penuh (sekarang 8,3 V), hasilnya sangat bagus Terima kasih atas kumpulan tautan, informasi dan penjelasan ini, sangat bermanfaat dan bermanfaat. Ini berhasil menyelesaikan tugasku, sekarang saya memutuskan untuk memesan sensor HiTechnic Gyro saya sendiri agar saya dapat membangun varian HTway sendiri8230 terima kasih Hi Gus, saya telah membeli sensor gyro dan sensor IR untuk membangun robot htway Anda, dan Id ingin memprogramnya Dengan NXC Tapi saya pikir, bahwa programm Anda memiliki bug Saat mendownload Programme NXC Anda, itu dimulai namun pemilihan roda tidak berjalan. Saya mendengar beberapa bunyi kutu dan NXT menutup telepon. Programme NXT-G bekerja sangat baik, tapi saya ingin melakukannya dengan programme NXC 8211 dan Brixc. Terima kasih atas bantuan Anda Pertama-tama, saya tidak yakin apa masalahnya tapi tampaknya saya ingat mungkin ada masalah yang disebabkan oleh tingkat optimasi yang digunakan oleh kompiler NXC. Dengan menggunakan dialog Edit gt Preferences, ubah tingkat optimasi yang digunakan di bawah Compiler gt NBCNXC ke level 1. Itu bisa jadi triknya.
No comments:
Post a Comment